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操纵器文档分为多个类别。以下列表基于文档的信息类型编制，而未考虑产品为标准 型还是选购型。 列出的所有文档都可从ABB通过DVD订购。列出的文档对M2004操纵器系统有效。
产品手册
操纵器、控制器、DressPack/SpotPack和其他大多数硬件交付时一般都附有包含以 下内容的产品手册：
• 安全信息。
• 安装与调试（介绍机械安装或电气连接）。
• 维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿 命）。
• 维修（介绍所有建议的维修程序，包括零部件）。
• 校准.
• 停用。
• 参考信息（安全标准、单位换算、螺钉接头和工具列表）。
• 带分解图的备件列表（或者单个备件列表的参考信息）。
• 电路图（或电路图参考信息）。
技术参考手册
技术参考手册介绍了机器人产品的参考信息。
• Technicalreferencemanual-Lubricationingearboxes：关于操纵器齿轮箱 的润滑油类型和用量的说明。
• Technicalreferencemanual-RAPIDoverview：RAPID编程语言概述。
• Technicalreferencemanual-RAPIDInstructions,FunctionsandDatatypes： 所有RAPID指令、函数和数据类型的说明和语法。
• Technicalreferencemanual-RAPIDkernel：RAPID编程语言的正式描述。
• Technicalreferencemanual-Systemparameters：系统参数和配置工作流程 说明。
应用手册
特定的应用产品（例如软件或硬件选项）在应用手册中介绍。一本应用手册可能涵盖 一个或多个应用产品。 应用手册通常包含以下信息：
• 应用产品用途（作用及使用场合）.
• 随附的内容（如电缆、I/O电路板、RAPID指令、系统参数和计算机软件光 盘）。
• 如何安装所包含的或所需的硬件。
• 如何使用应用产品.
• 应用产品使用示例.
操作员手册
操作员手册说明了产品的实际处理过程。手册面向与产品有着直接接触操作的人员， 即生产车间操作员、程序员和故障排除人员. 此套手册包括（特别是）：
• 操作员手册-紧急安全信息
• 操作员手册-一般安全信息
• 操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio • Operatingmanual-IntroductiontoRAPID
• 操作员手册-带FlexPendant的IRC5
• 操作员手册-RobotStudio
• 操作员手册-IRC5故障排除，用于控制器和操纵器。
安全 人员安全
机器人速度慢，但是很重并且力度很大。在机器人运动过程中的停顿和停止之后都有 可能发生危险。即使可以预测运动轨迹，但外部信号也可能改变操作，会在没有任何 警告的情况下，产生料想不到的运动。 因此，在进入机器人工作区域前请
确保所有安全守则都被严格执行。
安全守则
在开始操作机器人之前，请确保已经熟悉了解手册操作员手册-一般安全信息中描述 的安全守则。
安全
1 RobotStudio简介 1.1 什么是RobotStudio
RobotStudio是一款PC应用程序，用于机器人单元的建模、离线创建和仿真。 RobotStudio允许您使用离线控制器，即在您PC上本地运行的虚拟IRC5控制器。 这种离线控制器也被称为虚拟控制器(VC)。RobotStudio还允许您使用真实的物理
IRC5控制器（简称为“真实控制器”）。 当RobotStudio随真实控制器一起使用时，我们称它处于在线模式。当在未连接到真 实控制器或在连接到虚拟控制器的情况下使用时，我们说RobotStudio处于离线模 式。
RobotStudio提供以下安装选项：
• 完整安装。
• 自定义安装，允许用户自定义安装路径并选择安装内容。
• *小化安装仅允许您以在线模式运行RobotStudio。
1.2 术语和概念 1.2.1 硬件概念
概述
本节介绍了典型IRC5机器人单元中的硬件。有关详细说明，请参阅在第页12中注 明的与IRC5机器人有关的手册。
标准硬件
下表列出了IRC5机器人单元内的标准硬件。 说明Hardware ABB工业机器人。机器人操纵器 包含控制操纵器动作的主要计算机。其中，包括RAPID的执行 和信号处理。一个控制模块可以连接至1到4个驱动模块。 控制模块 包含电子设备的模块，
这些电子设备可为操纵器的电机供电。驱 动模块*多可以包含9个驱动单元，每个单元控制一个操纵器关 节。标准机器人操纵器有六个关节，因此，每个机器人操纵器通 常使用一个驱动模块。 驱动模块 IRC5机器人的控制器机柜。它包含供系统
中每个机器人操纵器使 用的一个控制模块和一个驱动模块。 FlexController 与控制模块相连的编程操纵台。在示教器上编程就是在线编程。FlexPendant 安装在机器人操纵器上，执行特定任务，如抓取、切削或焊接， 的设备。通常安装在机器人
操纵器上。 工具 也可作为固定工具，请参阅下文详细信息。
可选硬件
下表列出了IRC5机器人单元内可能用到的硬件。 说明Hardware 用于放置机器人的移动平台，为其提供更大的工作空间。如果控 制模块可以控制定位操纵器的动作，那么该操纵器则被称为外轴。 跟踪操纵器 通常用来放置工件或固定装置的移动
平台。如果控制模块可以控 制跟踪操纵器的动作，那么该操纵器则被称为跟踪外轴。 定位操纵器 用作定位操纵器的第二个机器人操纵器。与定位操纵器一样，该 操纵器也受控制模块的控制。 FlexPositioner 处于固定位置的设备。机器人操纵器
选取工件，然后将其放到该 设备上执行特定任务，比如黏合、研磨或焊接。 固定工具 被加工的产品。工件 一种构件，用于在特定位置放置工件，以便进行重复生产。固定装置
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